В античных источниках Урал отчасти связывают с Рифейскими и чаще с Гиперборейскими горами. По данным Птолемея Уральские горы состоят из гор Римнус (Римнинус — река Яик или Уфа; Средний Урал), Норосы, «Норосские» — Южный Урал, с которых течёт река Даикс (Урал?) и северной частью — Гиперборейские Рипейские горы — однозначно водораздел между бассейнами Каспия, Чёрного моря и Балтики (Сарматским океаном).

Начиная с первой летописи — «Повести временных лет», относящейся к XI веку нашей эры, — русские называли Уральские горы Поясовым, Сибирским, или Большим Камнем, или же Земным Поясом.

На первой карте Московского государства — «Большом Чертеже», составленном во второй половине XVI века, Урал под названием «Большой Камень» был изображён в виде горного пояса, с которого берут начало множество рек. Под именем Урал эти горы впервые упоминаются в русских источниках в конце XVII века, и только в начале XVIII века, благодаря исследователям природы Урала — В. Н. Татищеву и П. И. Рычкову, прочно закрепляется в деловом и разговорном языке. В. Н. Татищев это название заимствовал у башкир, которые свои родные горы издревле называли «Урал», а свою страну называли «Урал иле» («страна Урала»).

Первоначально слово «Урал» применялось только к территории Южного Урала. Исследователь XIX в. В. Н. Шишонко справедливо отметил, что «название „Урал“ заимствовано от Башкирцев, которые придавали его водоразделу в нынешнем округе Златоустовских заводов и несколько южнее и несколько севернее; Русские вначале тоже только эту часть хребта называли Уралом. (Так в книге большому Чертежу говорится, что р. Белая вытекла от Уральтовыя горы). И до ныне в простонародье только эта часть хребта называется Уралом».

В башкирском языке топоним «Урал» осознается как весьма древний, вероятно восходящий к пратюркскому состоянию. Его следует связывать с башк. ?р ~ др.-тюрк. *or «высота, возвышенность».

Современная топонимика рассматривает две основные версии происхождения топонима «Урал».Создатель мансийской версии происхождения названия Э. К. Гофман сравнивал название Урал с мансийским «ур» (гора). В XX веке эту теорию развили венгерские учёные — манс. ур ала (вершина горы), но, при кажущейся убедительности этой версии, сами манси называют Уральские горы Нёр (Камень) и никогда не применяли сочетание «ур ала» ни к Уралу в целом, ни к отдельным его вершинам. Вторая версия рассматривает заимствование топонима из башкирского языка. Действительно, из всех автохтонных народов Урала это название издревле существует только у башкир, и поддерживается на уровне языка, легенд и традиций этого народа (эпос Урал-батыр). Другие коренные народы Урала (ханты, манси, коми, ненцы) имеют иные традиционные названия Уральских гор: коми Из, манс. Нёр, хант. Кев, нен. Нгарка Пэ.